OSCP maakt een ROS 2-stuurprogramma voor zijn MK2-inertiële meeteenheden open source

Uitgebracht onder de MIT-licentie voor ROS 2 Humble en Jazzy. Het bedrijf uit Montreal is zilveren sponsor van ROSCon Global in Toronto, stand 29.

TORONTO, 23 september 2026 /PRNewswire/ -- Robots die binnen werken, hebben nooit een satellietfix gehad die ze konden verliezen. Magazijnvloeren, inspectietunnels, kassen en interieurs van gebouwen hebben standaard geen GNSS-dekking, en een ROS 2-stack die daar navigeert, maakt gebruik van wieldometrie en een inertiële meeteenheid. Wanneer de wielen slippen of het oppervlak verandert, gaat de koers als eerste verloren en wordt de koersfout bepaald door de gyroscoop.

OSCPS Motion Sensing Inc., actief als OSCP, heeft vandaag een open-source ROS 2-stuurprogramma uitgebracht voor zijn familie van MK2-inertiële meeteenheden. Het stuurprogramma is gepubliceerd onder de MIT-licentie op github.com/OSCPS/oscp_ros2_driver, met documentatie op docs.oscp.com. OSCP is zilveren sponsor van ROSCon Global in Toronto, van 22 tot en met 24 september, en exposeert op stand 29.

Het stuurprogramma verbindt een eenheid uit de MK2-familie via RS-422 of CAN-FD met een ROS 2-systeem en publiceert gegevens op standaard sensor_msgs-topics, zodat de eenheid gegevens kan aanleveren aan een bestaande navigatiestack zonder dat aangepaste parsing nodig is. Het wordt geleverd als drie pakketten: het knooppunt zelf, een bibliotheek voor COBS-decodering en framedefinities, en een set OSCP-berichttypen met een tijdstempel van de interne klok van de eenheid. De configuratie bestaat uit een YAML-bestand en het knooppunt biedt services voor het opvragen van de configuratie, het kalibreren van stationaire bias, het nulstellen van de oriëntatie en het toepassen van een magnetometerkalibratie.

Het ondersteunt ROS 2 Humble en Jazzy op Ubuntu 22.04 en 24.04. Bouwers kunnen beginnen met de MK2M2, een MEMS-eenheid van 40 × 40 × 25 millimeter, met een gewicht van 75 gram en een stroomverbruik van 1,2 watt, en overstappen op de MK2E2, die de MEMS-gyroscoop op de Z-as vervangt door een fotonische gyroscoop, terwijl de MEMS-gyroscopen op de X- en Y-as behouden blijven. Beide gebruiken hetzelfde stuurprogramma en dezelfde interfaces.

"De ROS-gemeenschap heeft geen behoefte aan nog een sensor die wordt geleverd met een gegevensblad en een serieel protocol", zei Kazem Zandi, oprichter en CEO van OSCP. "Wat nodig is, is dat het apparaat schone gegevens publiceert naar de stack die mensen al gebruiken. We hebben het stuurprogramma zo geschreven dat integratie niet langer een afzonderlijk project is."

De gepubliceerde rijtest van het bedrijf onderbouwt de keuze voor de fotonische optie. Tijdens een rit van meer dan 21 minuten door het centrum van Montreal, waarbij satellietpositionering niet beschikbaar was en de koers uitsluitend afkomstig was van de gyroscoop bij een snelheidsinvoer van 1 Hz, eindigde de MK2E2 op 5,7 meter van de ground truth. Een MK2M2, de MEMS-eenheid van OSCP, legde hetzelfde traject af met identieke aanvullende sensorgegevens en eindigde op 20,5 meter van de ground truth. Beide eenheden hebben volgens hun gegevensbladen dezelfde minimale in-run bias van 0,5 graad per uur. Het verschil zat in de gyroscoop op de Z-as. De volledige beschrijving, inclusief de route en de foutontwikkeling in de tijd, is te vinden op oscp.com/case_studies/photonic-vs-mems-proven-real-roads.

Trillingen zijn een tweede reden om naar de fotonische as te kijken. MEMS-gyroscopen zijn gevoelig voor g-krachten, waardoor de biasfout toeneemt bij trillingen en aanhoudende versnelling, precies de omstandigheden die kenmerkend zijn voor het normale gebruik van een platform met poten of een voertuig op oneffen terrein. Een fotonische gyroscoop heeft geen proefmassa die kan trillen. OSCP karakteriseert de MK2-familie onder trillingen en zal de resultaten publiceren.

Voor robots die urenlang zonder positioneringsfix werken, is er een derde optie. De MK2Z, momenteel een prototype, is uitgerust met een optische gyroscoop van navigatiekwaliteit op de koersas, met een typische waarde van 0,005 graad per uur, ongeveer twee ordes van grootte beter dan de MEMS-koersgyroscoop in de hierboven beschreven rijtest. Het apparaat is groter en verbruikt meer vermogen: 475 gram en 4,5 watt. Het gebruikt hetzelfde stuurprogramma en dezelfde interfaces. Mijnen, tunnels, onderzeese voertuigen en grote binnenlocaties zijn toepassingen waar die afweging zich begint terug te betalen.

"We brengen het uit onder de MIT-licentie omdat een stuurprogramma waarvan u de broncode niet kunt inzien, een stuurprogramma is dat u niet kunt vertrouwen", zei Thibaut Gravey, vice-president product. "Integrators veranderen de timing, veranderen het frame waarin ze publiceren en veranderen de manier waarop ze willen dat het apparaat wordt gekalibreerd. Dat wordt allemaal eenvoudiger wanneer de broncode beschikbaar is."

Het stuurprogramma is geschreven door Rayan Raad, stagiair robotica-engineering bij OSCP, die tijdens de conferentie op stand 29 aanwezig is.

OSCP-sensoren worden ontworpen en vervaardigd in Montreal. Het team is tijdens ROSCon Global aanwezig op stand 29 in het Sheraton Centre Toronto, van 22 tot en met 24 september, en bespreekt graag integratiemogelijkheden. Om een afspraak te maken, kunt u contact opnemen met [email protected].

OVER OSCP

OSCPS Motion Sensing Inc., actief als OSCP, ontwerpt en produceert fotonische gyroscopen en inertiële meeteenheden. Het bedrijf werd in 2015 opgericht en is gevestigd in Montréal, Québec. Het ontwikkelt sensoren die een nauwkeurigheid van tactische kwaliteit bieden bij een fractie van de afmetingen, het gewicht en het stroomverbruik van traditionele optische gyroscopen, voor navigatie in omgevingen waar GNSS wordt verstoord, gedegradeerd of niet beschikbaar is. De klanten van het bedrijf zijn actief in de ruimtevaart, defensie, op en onder zee, spoorwegen, robotica en autonome grondsystemen. OSCP-producten worden in Canada vervaardigd en zijn ITAR-vrij.