OSCP met en open source un pilote ROS 2 pour ses unités de mesure inertielle MK2

Publié sous licence MIT pour ROS 2 Humble et Jazzy. L'entreprise montréalaise est un sponsor argent du salon ROSCon Global à Toronto, stand n° 29.

TORONTO, 22 septembre 2026 /PRNewswire/ -- Les robots qui travaillent à l'intérieur n'ont jamais eu de positionnement par satellite à perdre. Les sols des entrepôts, les tunnels d'inspection, les serres et l'intérieur des bâtiments sont, par défaut, des zones sans couverture GNSS ; dans ces environnements, une pile ROS 2 chargée de la navigation s'appuie sur l'odométrie des roues et un système de mesure inertielle. Lorsque les roues patinent ou que la surface change, le cap est la première chose qui est perdue, et l'erreur de cap est déterminée par le gyroscope.

La société OSCPS Motion Sensing Inc., opérant sous le nom d'OSCP, a publié aujourd'hui un pilote ROS 2 open source pour sa gamme MK2 d'unités de mesure inertielle. Le pilote est publié sous licence MIT à l'adresse github.com/OSCPS/oscp_ros2_driver, et la documentation est disponible à l'adresse docs.oscp.com. OSCP est sponsor argent de la ROSCon Global qui se tiendra à Toronto du 22 au 24 septembre, et sera présente sur le stand n° 29.

Le pilote connecte un appareil de la gamme MK2 à un système ROS 2 via RS-422 ou CAN-FD et publie des messages sur des sujets « sensor_msgs » standard ; l'appareil alimente ainsi une pile de navigation existante sans nécessiter de travail d'analyse personnalisé. Il est livré en trois colis : le nœud lui-même, une bibliothèque gérant le décodage COBS et les définitions de trames, ainsi qu'un ensemble de types de messages OSCP horodatés par l'horloge interne de l'appareil. La configuration est définie dans un fichier YAML, et le nœud met à disposition des services permettant d'interroger la configuration, d'effectuer l'étalonnage du biais stationnaire, de mettre à zéro l'orientation et d'appliquer un étalonnage du magnétomètre.

Il prend en charge ROS 2 Humble et Jazzy sous Ubuntu 22.04 et 24.04. Les concepteurs peuvent commencer par le MK2M2, un module MEMS mesurant 40 × 40 × 25 millimètres, pesant 75 grammes et consommant 1,2 watt, avant de passer au MK2E2, qui remplace le gyroscope MEMS de l'axe Z par un gyroscope photonique tout en conservant les capteurs MEMS sur les axes X et Y, avec le même pilote et les mêmes interfaces.

« La communauté ROS n'a pas besoin d'un nouveau capteur livré avec une fiche technique et un protocole série », a déclaré Kazem Zandi, fondateur et directeur général d'OSCP. « Cet outil doit pouvoir publier des données propres dans l'environnement que les utilisateurs utilisent déjà. Nous avons développé ce pilote pour que l'intégration ne soit plus un projet à part entière. »

L'essai routier publié par l'entreprise plaide en faveur de l'option photonique. Après un parcours de plus de 21 minutes dans le centre-ville de Montréal, sans repérage par satellite et en se guidant uniquement à l'aide du gyroscope avec une fréquence de mesure de la vitesse de 1 hertz, le MK2E2 s'est arrêté à 5,7 mètres de la position réelle. Un MK2M2, l'appareil MEMS d'OSCP, a effectué le même tir dans des conditions identiques et s'est arrêté à 20,5 mètres. Les fiches techniques de ces deux appareils indiquent la même dérive minimale en phase de fonctionnement, à savoir 0,5 degré par heure. Ce qui a changé, c'est le gyroscope de l'axe Z. Le compte-rendu complet, comprenant l'itinéraire et l'évolution de l'erreur au fil du temps, est disponible aux adresses suivantes : oscp.com/case_studies/photonic-vs-mems-proven-real-roads.

Les vibrations constituent la deuxième raison d'examiner l'axe photonique. Les gyroscopes MEMS sont sensibles à la force g ; l'erreur de biais s'accentue donc en cas de vibrations et d'accélération prolongée, ce qui correspond aux conditions normales d'utilisation d'une plateforme à pattes ou d'un véhicule sur un terrain accidenté. Un gyroscope photonique ne comporte pas de masse de référence susceptible de vibrer. OSCP procède actuellement à l'analyse des caractéristiques de la gamme MK2 en matière de vibrations et publiera les résultats.

Pour les robots qui fonctionnent pendant des heures sans être réinitialisés, une troisième option existe. Le MK2Z, qui n'en est pour l'instant qu'au stade de prototype, intègre un gyroscope optique de qualité navigation sur l'axe de cap, avec une précision typique de 0,005 degré par heure, soit une précision supérieure d'environ deux ordres de grandeur à celle du gyroscope de cap MEMS intégré au lecteur présenté ci-dessus. Il est plus volumineux et consomme davantage, avec un poids de 475 grammes et une puissance de 4,5 watts, mais il utilise le même haut-parleur et les mêmes interfaces. C'est dans les mines, les tunnels, les véhicules sous-marins et les grands sites en intérieur que ce métier commence à porter ses fruits.

« Nous avons lancé cette initiative sous l'égide du MIT, car un conducteur qu'on ne peut pas lire est un conducteur auquel on ne peut pas faire confiance », a déclaré Thibaut Gravey, Vice-président chargé des produits. « Les intégrateurs modifient la synchronisation, changent le cadre dans lequel ils publient et adaptent les paramètres de calibrage selon leurs besoins. Tout cela est plus facile quand la source se trouve sous les yeux. »

Ce pilote a été développé par Rayan Raad, stagiaire en ingénierie robotique chez OSCP, que vous pourrez retrouver au stand n° 29 du salon.

Les capteurs OSCP sont conçus et fabriqués à Montréal. L'équipe sera présente au stand n° 29 du salon ROSCon Global, au Sheraton Centre Toronto, du 22 au 24 septembre, et se fera un plaisir de discuter avec vous d'une éventuelle intégration. Pour convenir d'un rendez-vous, veuillez contacter [email protected].

À PROPOS D'OSCP

OSCPS Motion Sensing Inc., opérant sous le nom d'OSCP, conçoit et fabrique des gyroscopes photoniques et des unités de mesure inertielle. Fondée en 2015 et basée à Montréal, au Québec, l'entreprise développe des capteurs offrant une précision de niveau tactique, tout en étant nettement plus compacts, plus légers et moins gourmands en énergie que les gyroscopes optiques traditionnels. Ces capteurs sont destinés à la navigation dans les zones où le GNSS est brouillé, perturbé ou indisponible. Ses clients sont actifs dans les secteurs de l'espace, de la défense, de la marine et des activités sous-marines, du ferroviaire, de la robotique et de l'autonomie terrestre. Les produits OSCP sont fabriqués au Canada et ne sont pas soumis à la réglementation ITAR.