OSCP veröffentlicht einen ROS 2-Treiber für seine MK2-Inertialsysteme als Open Source

Veröffentlicht unter der MIT-Lizenz für ROS 2 Humble und Jazzy. Das Unternehmen aus Montreal ist Silber-Sponsor der ROSCon Global in Toronto und an Stand 29 zu finden.

TORONTO, 22. September 2026 /PRNewswire/ -- Roboter, die in Innenräumen arbeiten, hatten noch nie eine Satellitenverbindung, die sie verlieren konnten. Lagerhallenböden, Inspektionstunnel, Gewächshäuser und Gebäudeinnenräume sind standardmäßig GNSS-unzugänglich, und ein ROS 2-Stack, der dort navigiert, stützt sich auf Radodometrie und ein Inertialsystem. Wenn die Räder durchdrehen oder sich die Fahrbahnbeschaffenheit ändert, geht als Erstes die Kurslage verloren, und der Kursfehler wird vom Gyroskop erfasst.

OSCPS Motion Sensing Inc., firmierend unter dem Namen OSCP, hat heute einen Open-Source-ROS 2-Treiber für seine MK2-Familie von Inertialsensoren veröffentlicht. Der Treiber wird unter der MIT-Lizenz unter github.com/OSCPS/oscp_ros2_driver veröffentlicht; die Dokumentation ist unter docs.oscp.com zu finden. OSCP ist Silber-Sponsor der ROSCon Global in Toronto vom 22. bis 24. September und stellt am Stand 29 aus.

Der Treiber verbindet ein Gerät der MK2-Familie über RS-422 oder CAN-FD mit einem ROS 2-System und veröffentlicht Daten auf Standard-„sensor_msgs"-Themen, sodass das Gerät einen bestehenden Navigationsstack ohne zusätzliche Parsing-Maßnahmen mit Daten versorgt. Es wird in drei Paketen geliefert: der Knoten selbst, eine Bibliothek zur COBS-Dekodierung und zur Definition von Frames sowie eine Reihe von OSCP-Nachrichtentypen, die mit der internen Uhrzeit des Geräts versehen werden. Die Konfiguration erfolgt über eine YAML-Datei, und der Knoten stellt Dienste zur Abfrage der Konfiguration, zur Kalibrierung der stationären Vorspannung, zur Nullpunkt- und Ausrichtungskalibrierung sowie zur Durchführung einer Magnetometerkalibrierung bereit.

Sie unterstützt ROS 2 Humble und Jazzy unter Ubuntu 22.04 und 24.04. Entwickler können mit dem MK2M2 beginnen, einem MEMS-Bauteil mit den Abmessungen 40 × 40 × 25 Millimeter, einem Gewicht von 75 Gramm und einer Leistungsaufnahme von 1,2 Watt, bis hin zum MK2E2, bei dem das MEMS-Gyroskop der Z-Achse durch ein photonisches Gyroskop ersetzt wurde, während die MEMS-Sensoren auf der X- und Y-Achse beibehalten wurden, und dabei denselben Treiber sowie dieselben Schnittstellen verwenden.

„Die ROS-Community braucht keinen weiteren Sensor, der mit einem Datenblatt und einem seriellen Protokoll geliefert wird", sagte Kazem Zandi, Gründer und Chief Executive Officer von OSCP. „Sie braucht diese Funktion, um saubere Daten in die bereits genutzte Infrastruktur zu übertragen. Wir haben den Treiber so programmiert, dass die Integration kein eigenständiges Projekt mehr ist."

Der vom Unternehmen veröffentlichte Praxistest spricht für die photonische Variante. Nach einer Fahrt von über 21 Minuten durch die Innenstadt von Montreal, bei der die Satellitenortung ausgefallen war und die Kursbestimmung ausschließlich über das Gyroskop auf Basis einer Geschwindigkeitsangabe von einem Hertz erfolgte, kam der MK2E2 5,7 Meter von der tatsächlichen Position entfernt zum Ziel. Ein MK2M2, das MEMS-Gerät von OSCP, führte dieselbe Fahrt unter identischen Bedingungen durch und landete 20,5 Meter entfernt. In den Datenblättern beider Geräte ist die gleiche minimale Vorlaufabweichung von 0,5 Grad pro Stunde angegeben. Was sich geändert hat, war das Gyroskop der Z-Achse. Den vollständigen Bericht, einschließlich der Route und der Fehlerentwicklung im Zeitverlauf, finden Sie unter oscp.com/case_studies/photonic-vs-mems-proven-real-roads.

Vibrationen sind der zweite Grund, warum es wichtig ist, auf die photonische Achse zu achten. MEMS-Gyroskope sind g-empfindlich, sodass der Bias-Fehler bei Vibrationen und anhaltender Beschleunigung zunimmt – was der normalen Betriebsdauer einer Plattform mit Beinen oder eines Fahrzeugs auf unebenem Gelände entspricht. Ein photonisches Gyroskop hat keine Prüfmasse, die ins Schwingen geraten könnte. OSCP führt derzeit Schwingungsprüfungen an der MK2-Familie durch und wird die Ergebnisse veröffentlichen.

Für Roboter, die stundenlang ohne Korrektur laufen, gibt es eine dritte Möglichkeit. Das Gerät MK2Z, derzeit noch ein Prototyp, verfügt über ein optisches Gyroskop in Navigationsqualität auf der Kursachse mit einer typischen Abweichung von 0,005 Grad pro Stunde – das ist etwa zwei Größenordnungen besser als das MEMS-Kursgyroskop im oben genannten Antrieb. Es ist größer und hat mit 475 Gramm und 4,5 Watt einen höheren Stromverbrauch, läuft aber mit demselben Treiber und denselben Schnittstellen. In Bergwerken, Tunneln, bei Unterwasserfahrzeugen und in großen Innenräumen macht sich diese Änderung erst richtig bezahlt.

„Wir haben das unter MIT veröffentlicht, denn ein Treiber, den man nicht lesen kann, ist ein Treiber, dem man nicht vertrauen kann", sagte Thibaut Gravey, Vizepräsident für Produktentwicklung. „Integratoren ändern den Zeitablauf, ändern den Rahmen, in dem sie veröffentlichen, und ändern, wie das Ganze kalibriert werden soll. All das ist einfacher, wenn man die Quelle direkt vor sich hat."

Der Treiber wurde von Rayan Raad programmiert, einem Praktikanten im Bereich Robotik bei OSCP, der auf der Konferenz am Stand 29 anzutreffen ist.

Die OSCP-Sensoren werden in Montreal entwickelt und hergestellt. Das Team ist vom 22. bis 24. September auf der ROSCon Global im Sheraton Centre Toronto am Stand 29 vertreten und berät Sie gerne zu einer Integration. Um einen Termin zu vereinbaren, wenden Sie sich bitte an [email protected] oder.

INFORMATIONEN ZU OSCP

OSCPS Motion Sensing Inc., firmierend unter dem Namen OSCP, entwickelt und fertigt photonische Gyroskope und Trägheitsmesseinheiten. Das 2015 gegründete Unternehmen mit Sitz in Montréal, Québec, entwickelt Sensoren, die Genauigkeit auf taktischem Niveau bieten und dabei nur einen Bruchteil der Größe, des Gewichts und des Stromverbrauchs herkömmlicher optischer Gyroskope aufweisen. Sie kommen bei der Navigation zum Einsatz, wenn GNSS-Signale gestört, beeinträchtigt oder nicht verfügbar sind. Die Kunden des Unternehmens sind in den Bereichen Raumfahrt, Verteidigung, Schifffahrt und Unterwassertechnik, Schienenverkehr, Robotik sowie autonome Bodensysteme tätig. OSCP-Produkte werden in Kanada hergestellt und unterliegen nicht den ITAR-Bestimmungen.